从内业处理看，使用交叉环绕航线，排除航线外扩因素干扰后，整体照片数量仅为常规五向模式的40%，会节省大量的内业处理时间。
外业方面，通过我们自主研发的软件Waypoint Master一键生产的交叉环绕航线，可以直接导入精灵4 RTK进行航点模式作业，拍照方式为定点悬停拍照，因此外业拍摄效率会受比较大的影响，单架次拍摄照片数约为160-180左右，因此外业需拍摄4个架次，而相同测区如需五向作业，需要拍摄5个架次。外业方面效率对比差异不大，但是如果未来精灵4 RTK支持协调转弯模式，我们的拍照效率将提升一倍不止，同样的测区外业需要拍摄架次数可减少为2次。
目前阶段，我们推荐用户使用精灵4 RTK一控多机模式进行外业工作，同样的测区，如使用三台无人机进行作业，4个架次的时间内，可以完成225亩地籍测绘的外业任务。一般村庄面积约为200-300亩，可以作为一个对外业效率评估的参考。
交叉环绕作业的原理与优势
在以前使用精灵4 PRO作业时，如果需要对单体建筑或局部区域建模，我们通常会使用GSP自带的环绕模式，效果如下：
如图所示，环绕模式可以使用较少的照片，拍摄更多的角度，保证模型重建效果，那么当两组环绕模式的航线有一定重叠时，重建的效果又会是什么样呢？下面我们通过几组点云数据的成果进行展示。
上图为相邻两个环绕航线的航迹展示及点云展示，环绕模式中心区域的点云密度明显高于边缘区域，中心区域重建效果较好，并且两组点云的密集区域有一定的重叠。
那么当我们把两组照片数据放在同一个项目处理时，就可以保证每个环绕航线的中心区域及重叠区域重建效果。
当整个测区都由这种交叉环绕的航线组成时，就可以保证整个测区的作业效果。
环绕模式比五向倾斜模式的优势是十分明显的，在不提高硬件成本的情况下可以用更少的照片更多的角度拍摄同一待测区域的照片数据，可以将单镜头变成12镜头、24镜头、甚至48镜头。
前面我们对比了实际数据，使用交叉环绕飞行的方式照片数量明显少于五向模式，并且达到同样的重建效果，那么少的照片到底是哪些？从视频可以看出，环绕模式所有的角度都是面向测区没有一张废片，而使用五向模式，由于无人机一直在航线上移动，虽然拍摄的照片更多，但是在移动的过程中，由于相机拍摄的区域一直在变化，针对同一建筑实际有效的照片数量会非常少。
突破摄影测量极限
前面我们展示了交叉环绕作业模式的点云效果，点云质量可以满足电力线树障检测要求。我们使用了多个软件对这组数据进行处理，实测大疆智图效果最佳。
要解决实际问题不仅需要考虑效果，还要兼顾效率，我们将这组数据覆盖电力线的范围整理出来，共有照片数量336张，需要拍摄两个架次，实际拍摄电力线长度645米，即一组电池可完成322米左右电力线拍摄任务，并且由于配网线路比较细，相对主网线路更难重建，我们判断拍摄主网线路电力线点云的效果还有进一步提升的空间，我们将于近期针对这方面应用进行案例展示。
WayPoint Master正式推出
使用自主交叉环绕航测作业的模式是显而易见的，那么这种任务如何规划？使用精灵4 PRO或者精灵4 RTK SDK版本的用户，可以通过GSP环绕航线来规划环绕任务，通过切换圆心来规划交叉环绕任务。这种方式比较繁琐，规划一个大范围的任务需要占用大量的时间。为了解决减少人工工作量，提高自动化程度，实现一键自动生产航线任务，我们正式推出WayPoint Master软件，目前为标准版，标准版具备以下几个功能：
1、规划带状交叉环绕航线任务，可以解决平原地区无人机拍摄电力线点云重建问题、带状倾斜采集问题；
2、区域交叉环绕航线任务，可以任意设定航高与每一个环绕航线拍摄角度，解决地籍测绘、旧城改造、精细重建方面问题。
我们正在加班加点制作并适配WayPoint Master 旗舰版，旗舰版在标准版的基础上将具备以下几个功能：
1、规划带状交叉环绕航线仿地任务，可以解决山区无人机拍摄电力线点云重建问题、带状倾斜采集问题；
2、区域交叉环绕航线仿地任务，可以任意设定航高与每一个环绕航线拍摄角度，解决山区地籍测绘、精细重建方面问题。
3、塔环绕功能，根据塔中心经纬度坐标及安全作业半径，可以自动生成多层环绕航线，保证古建、电力塔等塔类结构最佳重建效果。
WayPoint Master可以一键生成支持P4R带屏遥控器支持的任务格式文件，支持DJI Pilot使用的任务格式文件。
总结
使用交叉环绕航测的方式目前可以在以下几个方面发挥显著的作用：
1、精细三维重建拍摄建筑群整体结构精模，这方面的优势在我们上一篇文章已经有所体现，这里不再赘述。除了在拍摄整体结构精模方面有好处以外，还可以最大限度减少拍照的视觉死角，如果后续手动拍摄精模，可以降低空三处理难度。
2、地籍测绘减少外业调绘工作量，我们实测的数据，在63.5米高度飞行时仍可保证路灯与电线杆的重建成功，精灵4 RTK的测绘精度已经得到业界的广泛认可，那么在各类地物要素都重建成功的情况下，可大大减少外业调绘工作量。
3、电力线点云重建，电力线点云重建需配合大疆智图使用方可达到最佳效果。以案例项目展示的效果来看，使用交叉环绕航线的航测方式生产的点云效果已经可以替代低配机载雷达完成电力线点云重建工作。与机载雷达相比，精灵4 RTK无需静置惯导，无需后处理POS数据，轻便易携，成本低。购买一个机载雷达的价格，可以购买多台精灵4 RTK进行多机作业，几倍提升电力线点云重建作业效率。
4、旧城改造项目，现在各地旧城改造项目都在如火如荼的进行，旧城区通常建筑物比较密集，环境复杂。使用常规的五向飞行方式会存在很多视角死角，环绕拍摄可以最大限度的消除视觉死角，保证模型重建效果。
